Robot Çalışma Aralığı

Çalışma aralığı, robotun manipülatör kolunun ucu veya çalışma alanı olarak da adlandırılan bileğin merkezi tarafından ulaşılabilen tüm noktaların toplanmasını ifade eder. Uç efektörün şekli ve boyutu çeşitli olduğundan, robotun karakteristik parametrelerini tam olarak yansıtabilmesi için, uç efektör takılı olmadığında çalışma alanını ifade eder. Çalışma alanının şekli ve büyüklüğü çok önemlidir. Robot belirli bir görevi yerine getirirken elin ulaşamayacağı bir ölü bölgenin varlığından dolayı görevi tamamlayamayabilir.
Robot manipülatör kolunun çalışma aralığı proses gereksinimlerine ve operasyon hareketinin yörüngesine göre belirlenir. Bir operasyon hareketinin yörüngesi genellikle birkaç eylemden oluşur. Çalışma aralığını belirlerken, hareket yörüngesi tek bir eyleme ayrıştırılabilir ve robot manipülatör kolunun maksimum stroku, tek bir eylemin stroku ile belirlenir. Kolay ayarlama için strok değeri uygun şekilde artırılabilir. Her hareketin maksimum stroku belirlendikten sonra robot manipülatörün çalışma aralığı da belirlenir.